使用pcl 1.13.1版本，从点云中查找矩形位置

SYzenghao

如图，想要找到这4个角的XYZ坐标，用来定位料框的具体位置，该如何操作，环境为vs2022 c++、

星星点点

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>
#include <pcl/common/common.h>

int main()
{
    // 假设你有一个点云 cloud，类型为 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，包含了你的点云数据

    // 创建一个 PassThrough 过滤器，用于提取感兴趣区域
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
    pass.setInputCloud(cloud);
    pass.setFilterFieldName("z"); // 按照 Z 轴进行过滤
    pass.setFilterLimits(0.0, 2.0); // 过滤 Z 值在 0 到 2 之间的点
    pass.filter(*cloud_filtered);

    // 创建一个分割对象，用于分割平面
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
    pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
    seg.setOptimizeCoefficients(true);
    seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
    seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
    seg.setMaxIterations(1000);
    seg.setDistanceThreshold(0.01);
    seg.setInputCloud(cloud_filtered);
    seg.segment(*inliers, *coefficients);

    // 通过投影将点云投影到平面上
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
    proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
    proj.setInputCloud(cloud_filtered);
    proj.setModelCoefficients(coefficients);
    proj.filter(*cloud_projected);

    // 获取投影后的点云的最小和最大坐标
    pcl::PointXYZ min_pt, max_pt;
    pcl::getMinMax3D(*cloud_projected, min_pt, max_pt);

    // 输出矩形四个角点的坐标
    std::cout << "Min Point: " << min_pt << std::endl;
    std::cout << "Max Point: " << max_pt << std::endl;

    return 0;
}