求一个PID控制算法模块

cq10086123 · 发表于 2022-7-29 13:12:56

想用来控制鼠标 xy ，但找了半天一个没找到。

明天自然醒 · 发表于 2022-7-29 13:12:57

窗口程序集名	保留	保留	备注
窗口程序集_启动窗口

子程序名	返回值类型	公开	备注
__启动窗口_创建完毕

' 抗击分饱和的pid控制算法
线程_启动 (&子程序2, , )

子程序名	返回值类型	公开	备注
子程序2

移动鼠标 (, , 1100, 100, &子程序1)

子程序名	返回值类型	公开	备注
子程序1
参数名	类型	参考	可空	数组	备注
x	整数型
y	整数型

调试输出 (x, y)
鼠标_移动 (, x, y)

子程序名	返回值类型	公开	备注
移动鼠标
参数名	类型	参考	可空	数组	备注
begin_x	双精度小数型
begin_y	双精度小数型
target_x	双精度小数型
target_y	双精度小数型
回调函数	子程序指针

变量名	类型	静态	数组	备注
x	PID
y	PID

如果真 (是否为空 (begin_x))

begin_x ＝取鼠标水平位置 ()

如果真 (是否为空 (begin_y))

begin_y ＝取鼠标水平位置 ()

判断循环首 (真)

x.PID_realize (target_x, begin_x)

y.PID_realize (target_y, begin_y)

程序_Call (到整数 (回调函数), 到整数 (begin_x), 到整数 (begin_y), , , )

如果真 (begin_x ÷ target_x ＞ 0.995 且 begin_y ÷ target_y ＞ 0.995)

跳出循环 ()

程序_延时 (10, )

判断循环尾 ()
begin_x ＝ target_x
程序_Call (到整数 (回调函数), 到整数 (begin_x), 到整数 (begin_y), , , )

i支持库列表	支持库注释
spec	特殊功能支持库

凌哥 · 发表于 2022-7-29 13:40:20

自己写呗，百d找算法

cq10086123 · 发表于 2022-7-29 14:33:22

凌哥发表于 2022-7-29 13:40
自己写呗，百d找算法

那我提问的意义在哪

明天自然醒 · 发表于 2022-7-30 11:09:24

带鼠标轨迹移动.zip (1.54 KB, 下载次数: 35)

cq10086123 · 发表于 2022-7-31 16:26:24

l1299587332 发表于 2022-7-30 11:09

感谢提供，可我不要他移动，我要用我自己的鼠标硬件，你这个已经内置了移动了啊，麻烦兄弟，能不能改一改

明天自然醒 · 发表于 2022-7-31 19:14:57

[C] 纯文本查看 复制代码

/*
        抗击分饱和的pid控制算法
*/
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
struct _pid {
        float SetSpeed; //定义设定值
        float ActualSpeed; //定义实际值
        float err; //定义偏差值
        float err_last; //定义上一个偏差值
        float Kp, Ki, Kd; //定义比例、积分、微分系数
        float voltage; //定义电压值（控制执行器的变量）
        float integral; //定义积分值
        float umax;
        float umin;
}pid;

void PID_init() {
        printf("PID_init begin \n");
        pid.SetSpeed = 0.0;
        pid.ActualSpeed = 0.0;
        pid.err = 0.0;
        pid.err_last = 0.0;
        pid.voltage = 0.0;
        pid.integral = 0.0;
        pid.Kp = 0.2;
        pid.Ki = 0.1; //注意，和上几次相比，这里加大了积分环节的值
        pid.Kd = 0.2;
        pid.umax = 400;
        pid.umin = -200;
        printf("PID_init end \n");
}

float PID_realize(float speed) {
        int index;
        pid.SetSpeed = speed;
        pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;
        if (pid.ActualSpeed > pid.umax) //**底色表示抗积分饱和的实现
        {
                if (abs(pid.err) > 200) //蓝色标注为积分分离过程
                {
                        index = 0;
                }
                else {
                        index = 1;
                        if (pid.err < 0)
                        {
                                pid.integral += pid.err;
                        }
                }
        }
        else if (pid.ActualSpeed < pid.umin) {
                if (abs(pid.err) > 200) //积分分离过程
                {
                        index = 0;
                }
                else {
                        index = 1;
                        if (pid.err > 0)
                        {
                                pid.integral += pid.err;
                        }
                }
        }
        else {
                if (abs(pid.err) > 200) //积分分离过程
                {
                        index = 0;
                }
                else {
                        index = 1;
                        pid.integral += pid.err;
                }
        }

        pid.voltage = pid.Kp * pid.err + index * pid.Ki * pid.integral / 2 + pid.Kd * (pid.err - pid.err_last);//梯形积分
        pid.err_last = pid.err;
        pid.ActualSpeed = pid.voltage * 1.0;
        return pid.ActualSpeed;
}

int main() {
        PID_init();
        int count = 0;
        while (count < 1000)
        {
                float speed = PID_realize(200.0);
                printf("%f\n", speed);
                count++;
        }
        return 0;
}

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[完成] 求一个PID控制算法模块

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